Alle pendici meridionali del Monte Carpegna, il borgo di Pietrarubbia è uno dei più antichi del Montefeltro, e le sue origini risalgono intorno all’anno 1000 quando, secondo certe fonti l’Imperatore Ottone avrebbe concesso in feudo a Ulderico di Carpegna il borgo.
Il borgo sicuramente appartenne ai Conti di Carpegna già nel 1137, ed aveva un’imponente Castello che sorgeva su di una roccia di pietra rossa (da cui deriva il nome petra rubea, poi divenuto Pietrarubbia) a picco sulla vallata sottostante.
Nei secoli successivi Pietrarubbia fu teatro di sanguinose battaglie, dapprima tra le fazioni guelfe e ghibelline all’interno della casata dei Montefeltro, successivamente tra i Montefeltro ed i Malatesta che si contesero per lungo tempo il dominio sul Castello, che passò di mano più volte.
Verso la metà del 1400 Federico da Montefeltro riuscì a sconfiggere la casata riminese conquistando definitivamente tutti i castelli, tra cui Pietrarubbia, che entrarono a far parte del Ducato di Urbino.
Il Castello di Pietrarubbia fu quindi oggetto di ristrutturazione, venendo inserito in un ampio piano di riorganizzazione di tutte le fortificazioni del Montefeltro, curato dal famoso architetto Francesco di Giorgio Martini.
Il territorio di Pietrarubbia ebbe successivamente un destino simile a quello delle località limitrofe, entrando a far parte dello Stato della Chiesa e quindi, con l’unificazione, del Regno d’Italia.
L’antico borgo si è completamente spopolato attorno al 1960 andando incontro ad una fase di declino, interrotta negli ultimi anni del secolo scorso grazie anche all’intervento del celebre scultore Arnaldo Pomodoro che, dopo aver acquisito la proprietà di alcuni dei più importanti edifici del paese, fondò nel 1990 il T.A.M., una scuola dedicata al trattamento dei metalli situata proprio all’interno del nucleo storico di Pietrarubbia.
Dell’originario Castello e delle antiche fortificazioni, che interessavano quasi l’intero crinale, è sopravvissuta soltanto una piccola parte, rappresentata dalla rocca che svetta sul costone roccioso dominando il paesaggio circostante.